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2017CRC赛季总结——张星亮

[日期:2017-10-30] [字体: ]

在郑州的4天比赛转瞬即逝,想想赛前的准备、赛后的反思,有兴奋、有开心、有遗憾、有伤感。

赛前我与技术组的所有成员开始了为期一个月的机器人制作。经历了3月份深圳赛区与4月份的世锦赛后见识到了许多强队的机器人,我们打算重新制作一台机器人。原来的机器人由于底盘用的是6个普通的轮子,在接齿轮方面需要多次调整机器人位置,所以我们使用了一个能够横向走的轮子麦克纳姆轮。齿轮部分由于齿轮在运送途中或飞行员往上拉的时候可能齿轮会掉在地上,我们打算做一个能使机器人捡齿轮的机构,这样即使齿轮掉落在地上也可以捡起放置到飞艇上。爬绳部分由于之前使用了一个1比30的蜗杆蜗轮减速器,爬绳速度比较慢,操作手还需要对准绳子难度比较高就打算设计一个棘轮机构保证机器人爬绳后能够悬挂在绳子上。射球部分之前机器只用了一个mini CIM电机在每次射出一个球后,飞轮的速度大大减小所以我们想到了做一个齿轮箱并且用两个mini CIM射球,燃料球在机器人里时,用带传动将燃料球运输到射球口。

制作开始前,总结了大家的思路后开展了对新机器人的设计。一共花了5天的时间将机器人的设计初稿制作了出来,确定了齿轮部分采用摆块机构,射球部分使用带传动,爬绳部分利用棘轮机构只能按一个方向作单向间歇运动并且用子母扣来黏住绳子。

设计期一结束就到了机器人的装配期,由于前期设计考虑不全面并且在螺丝的选择方面没有在设计期做好准备导致在装配的时候要花费大量的时间去找螺丝螺母。在爬绳方面因为我不愿意去使用链传动而使用齿轮传动导致机器人爬绳机构整体偏低,为此在之后加高度垫了许多铝型材,使机器重量偏重。

在装配好齿轮部分与爬绳部分后大概还剩下7天的时间,对这两部分在装配完成后进行了相关调试,可是机器人实现的动作并不如我们的设想,然后又花了2天的时间去改进现有的问题。做完这两样我们都感到很疲惫,就开始冒放弃射球部分的想法,不想去装配它。时间只剩最后4天了,我们还是在坚持着将射球部分装好。在装射球部分途中也遇到了许多困难,例如飞轮与弧板的接触不够、射球部分与电路的干涉、皮带的松紧等问题都需要改进,技术组的所有成员都开始通宵装配,在比赛前倒数第二个晚上送算装好了整台机器。当时大概晚上11点多,在机器装好的那一刻所有成员都好像忘记了疲惫,迫不及待想将机器搬到训练场地去看运行。最令我印象深刻的就是在去练习场地途中队伍里的一名导师对我说的一段话:这次做机器人不管其他方面学到了多少你要记住最重要的一点,在以后做任何事情只要有时间就不要去放弃。我们努力装好射球部分没有放弃这部分在CRC中也获得了相对的奖项。

这次CRC比赛,我与4名16届的新生一起上场,不过这次的身份不是以操作手而是以青年导师的身份。刚知道要以青年导师身份上场的时候心里又兴奋又有一点担忧,兴奋的是又可以和FRC一样能够最近距离的接触到每台机器人,观察到各个强队的机器,担忧的是怕自己不能明确安排好队伍中操作手、飞行员、人类玩家的各个任务。练习赛的第一把结束之后,我逐渐进入了青年导师这个身份的状态,给新生安排战术,如何去以更快的速度运输齿轮,怎么去防守对面的机器人,与联盟队友一起商量如何能获取更高分并打败对方联盟。最终我们队伍还是因为操作手练习时间短未能打出优异的成绩,当资格赛打完回PIT区时,队伍里担任上部机构的操作手瞬间就哭了下来,所有人都有点沮丧。接下来就是淘汰赛,当我们队伍被选中的那一刻,6304所有成员都激动的跳了起来,欢呼过后继续修整机器准备淘汰赛。

在4天的比赛中有许许多多的评委来到我们的PIT区询问机器人能够实现哪些功能,用了哪些机构。经过与评委的交流,评委们都认为我们机器很出色能够充分实现场上所有的任务需求,最终我们荣获工业设计奖。在比赛前宣传组还准备了许多关于安全包分发给每一支场上比赛的队伍。我们不仅自己遵守比赛安全还向所有队伍展示安全表现,有荣获工业安全奖。我们接过两个奖杯的那一刻,感觉一个月的努力都没有白费,开心激动,每个人脸上都洋溢着笑容。

这次比赛,在机器完成后的赛前准备也不够充分,整个人都被机器制作好的兴奋感所取代了在收拾零部件方面没有考虑周全,机器人上的指示灯甚至都忘记装了上去,气动方面携带也不够全,只能在场上与其他队伍借一些部件。

在于其他队伍的交流过程中学习到许多,比如5516队宣传册的制作并且他们与我们分享了他们队伍新老队员交替时遇到的困难,1986队他们机器人的设计,5849的热心帮助,6801的对外宣传都让我和整个队伍受益匪浅。

我认为我们虽然获得了工业设计奖与工业安全奖两个奖项但是我们在许多方面还具有很大的问题。我们队伍的新老队员交替这一项就做的十分不好,导致这次比赛操作手在场上的紧张感持续了好几场并且操作的十分不熟练,对于比赛的机器人也不够了解,每场比赛后不知道如何去修理机器人,这都需要我们这些老队员的培训。

这次CRC我学到了做任何事情只要有时间都不要去放弃做它,并且在任何时候能不要放松自己要充满激情的去做任何事。

 

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